堪比“碎钞机”的智能驾驶企业，正集体进入上市期。

今年8月以来，黑芝麻智能、地平线、文远知行、小马智行等智驾企业先后完成IPO，佑驾创新目前也已通过聆讯，即将登陆港交所。与此同时，轻舟智航、元戎启行等智驾企业的资本运作步伐也在明显提速。

这股扎堆上市的资本浪潮，是AI和汽车两股热流交汇所激起的产物。随着中国新能源汽车行业步入“智能化”下半场、人工智能技术爆发成为全球性风口，智能驾驶渐成“兵家必争之地”，投资者乃至公众对智驾的预期也发生着肉眼可见的转变。

经过近10年的发展，中国智能驾驶赛道的竞争也愈发激烈，淘汰赛即将开打。这个时间点，智驾企业们不仅有寻求资本“输血”的迫切需求，更有阶段性整备的战略需要，为下阶段的新战事，填充弹药、加固壁垒。

如今，活跃在市场前沿的这些智驾企业，各自的业务布局是什么？技术路径有何不同？分别有哪些竞争优势？背后站台的是哪家车企？以下将通过近万字的盘点，逐一进行透视和阐释。

1、小马智行：靠无人卡车赚钱的自动驾驶企业

11月27日，主营Robotaxi业务的小马智行敲钟上市。与众多自动驾驶企业一样，小马智行颇受资本热捧，其在IPO前共经历了7轮融资，累计融资金额超13亿美元，投资方包括丰田汽车、一汽集团、红杉中国、五源资本、IDG资本、招商局资本等知名投资者。

按照定位，小马智行的技术核心是构建在自动驾驶技术之上的出行和物流服务，提供适用于不同车型及场景的“虚拟司机”。

招股书显示，小马智行通过无人出租车Robotaxi、无人卡车Robotruck和技术许可形成多元化收入来源。2022年至2024年上半年，营收分别为6839万美元、7190万美元以及2472万美元，累计营收超过1.65亿美元（约合人民币12亿元），是目前国内营收规模最高的L4级自动驾驶公司。

而单从2024上半年来看，小马智行的自动驾驶卡车业务在营收中占比最高，从2022年的32.7%提升至73.0%，成为核心营收来源。

在自动驾驶卡车业务上，小马智行已经拥有190多辆无人卡车（含L2级和L4级），包括自营和与中国最大的货运物流公司中国外运合作运营，配备安全驾驶员，在现有的全国物流网络内完成货运订单。截至目前，这支车队累计自动驾驶里程约为500万公里，在其商业运营过程中，累计运输超7.67亿吨公里。同时，小马智行还与三一集团合作共同开发L4级自动驾驶卡车。

而在无人出租车业务上，小马智行是中国首个在北上广深四大一线城市获得无人驾驶出行服务许可的公司，并且已经在北京、广州和深圳开始无人出租车全无人商业收费。

目前，小马智行在运营的无人出租车已经有250多辆，累计自动驾驶里程超过3350万公里，其中包括超过390万公里的无人驾驶里程。今年上半年末，小马智行APP注册用户数已经超过22万。

如果说之前小马智行主要靠“卖软件服务”为主，那目前，其收入则来自以卡车为主的无人驾驶车队运营。因此，无人卡车业务的发展，将很大程度上影响着小马智行商业模式和未来走向。

在接下来Robotaxi行业可预见的“跑马圈地”竞赛中，小马智行可以凭借对不同车型的通用自动驾驶能力，持续收获毛利率更高的软件服务费，进而在软件营收模式的撬动下，让小马智行摆脱当前无人驾驶车队运营商的身份，取得更高的利润和估值。

如此一来，小马智行当下最需要做的就是快速扩张车队运营规模，争取在更大范围内，完成自家无人出租车和无人卡车业务能力和盈利验证。

2、文远知行：比萝卜快跑入局更早的Robotaxi技术提供商

今年年初，百度旗下的萝卜快跑在武汉火爆出圈，1公里只收1块钱，6公里只要4块钱，如此便宜的价格，迅速引起公众的关注，也让Robotaxi（无人驾驶出租车）成为街谈巷议的话题。

但比起萝卜快跑，另一家自动驾驶企业文远知行WeRide（下称“文远知行”）布局Robotaxi业务要来得更早。早在2021年，文远知行就在阿联酋阿布扎比落地中东首个Robotaxi运营项目；2023年3月，文远知行正式落户中阿产能合作示范园，并组建了当地团队；同年7月，文远知行获得阿联酋颁布的全球首个国家级全域自动驾驶牌照。

这是中东乃至全球首个国家级全域自动驾驶路跑牌照，标志着文远知行在阿联酋的自动驾驶车辆可以进行全面的路跑测试和运营。凭借这一牌照，文远知行的所有自动驾驶车辆都可在阿联酋的全域公开道路上运行。

目前，文远知行运营着中东最大的Robotaxi车队，当地居民可以通过APP享受自动驾驶出租车的便捷服务。这一服务的推出，不仅提升了当地居民的出行体验，也为自动驾驶技术的商业化应用提供了宝贵经验。

2024年10月25日，文远知行奔赴美国纳斯达克挂牌上市，成为“全球通用自动驾驶第一股”，同时也是“全球Robotaxi第一股”。

文远知行的前身为景驰科技，由王劲、韩旭、杨庆雄和陈世熹等人在2017年4月共同创办。凭借先发优势和众多技术大佬的加持，成立伊始，文远知行便从最难的L4级自动驾驶技术入手，成立39天即完成首次封闭场地无人驾驶测试，开放道路测试则仅用时81天，创下全球无人驾驶公司速度之最。

紧接着在2018年1月，文远知行在广州生物岛开启国内首个L4级别自动驾驶常态化试运行；随后又联手广州白云出租车公司，在同年11月推出全国第一辆L4级自动驾驶出租车，发展速度可谓异常迅猛。

2018年10月，景驰科技正式更名为文远知行，开始提供从L2到L4级别的多样化自动驾驶产品和服务，这一变动意味着文远知行进入了新的发展阶段。

2021年1月，文远知行在广州国际生物岛正式首发自动驾驶微循环小巴，并于2022年初开启面向公众的试运营接驳服务。同年9月，文远知行发布中国首款L4级自动驾驶货运车（WeRide Robovan），正式宣布进入同城货运领域。不止于此，文远知行又推出前装量产自动驾驶环卫车Robosweeper，并于2022年5月起在广州南沙区全区域开展公开道路测试。

值得一提的是，文远知行与小马智行存在着诸多的相似“标签”：赴美上市、成立时间接近、同样都是重点布局Robotaxi业务。不过，跟小马智行聚焦Robotaxi、Robotruck不同的是，文远知行对于自动驾驶车型和应用场景的覆盖范围更广。

目前，文远知行形成了自动驾驶出租车Robotaxi、自动驾驶小巴Robobus、自动驾驶货运车Robovan、自动驾驶环卫车Robosweeper以及高阶智能驾驶Advanced Driver-Assistance System等五大产品矩阵，提供网约车、随需公交、同城货运、智能环卫、高阶智能驾驶解决方案等多种服务。

相较于部分只专注于特定场景（如特定园区、港口等）的自动驾驶企业，文远知行的自动驾驶技术应用范围更广泛，涵盖城市道路、高速公路等多种日常驾驶场景。这意味着文远知行的技术和业务方向具有较强的综合性和通用性，能够适应不同的驾驶环境和需求。

实际上，在丰富的场景与产品背后，都离不开文远知行的核心平台——WeRide One自动驾驶通用技术平台。WeRide One是以文远知行自研的自动驾驶全栈式软件算法为核心，涵盖自动驾驶模块化硬件解决方案以及自动驾驶云架构平台，通过三大层级全面打通，从而做到针对不同应用场景和不同车型进行组合和适配，真正实现一个平台，就可彻底打通所有场景。

另一个值得注意的点是，文远知行获得了足够多的官方牌照，而道路测试及相关运营的官方许可，是任何一家公司开展自动驾驶业务的基础条件。据统计，文远知行已经在全球7个国家30个城市开展自动驾驶研发、测试及运营，运营天数超1,700天，是唯一同时拥有中国、美国、阿联酋、新加坡等地自动驾驶牌照的科技企业。

从早期的自动驾驶产品推广，到如今的多城市商业开发拓展，文远知行正逐步构建起一个全面且富有潜力的无人自动驾驶商业生态，这不仅为自身的可持续发展奠定坚实基础，也在为整个自动驾驶行业探索出更为广阔的发展路径。

3、地平线：坚持“软硬结合”的非典型公司

2024年10月24日，地平线正式在港交所主板挂牌上市，募资总额达到54.07亿港元，这也成为今年以来港股市场上最大的科技IPO企业。而在国内众多的自动驾驶企业当中，地平线绝对是一个少见且突出的存在。

少见在于，地平线比大多数先进制造企业更重视软件算法，比软件算法公司对硬件投入更多，目标是在尚未普及的智能驾驶生态中，为智能汽车提供计算方案和配套的基础软件，这也是地平线被称为“最懂芯片的软件公司和最懂软件的芯片公司”的由来。

突出在于，地平线始终都是行业“第一个吃螃蟹的公司”，创下了多个业内第一的纪录。从2017年发布中国首款边缘人工智能芯片，到2019年推出中国首款车规级AI芯片“征程2”，再到2021年打造国内首款支持L4级自动驾驶的“征程5”芯片，地平线做出的成绩有目共睹。

尽管芯片业务表现可观，但在地平线创始人兼CEO余凯看来，地平线本质上“是一家算法公司，一家披着芯片外衣的软件公司，地平线的底色一直没变过。”

比起传统芯片企业习惯堆料、做好硬件的产品理念，地平线坚持软硬结合的技术路径，既在做自动驾驶芯片、也在研究AI算法，试图通过这种软硬结合，以10倍优势PK掉通用芯片。也只有将软件和芯片的紧密耦合，才能做出真正给用户带来切实价值的产品方案。

为了将软硬结合路线更好地贯彻，近年来，地平线的研发投入逐年攀升。财报显示，地平线的研发投入在2021年为11.44亿元，2022年升至18.8亿元，再到2023年为23.66亿元、2024年上半年达到14.2亿元。而大量的研发投入，也换来了地平线在芯片端和算法方面的双重回报。

目前，地平线车规级芯片的出货量，到2023年底已经累计超过了500万颗，其中征程系列是目前国内出货量最大、也是出货量增长最快的国产智能驾驶芯片。随着最新一代征程6芯片的发布，地平线又站在了新的起点上，其解决了在城市NOA(导航辅助驾驶)市场无芯可用的尴尬，并且用统一芯片架构覆盖了目前国内高中低智驾市场的需求。

与此同时，地平线的算法专门针对芯片进行优化，芯片架构与应用软件更融合，能使计算方案效率更高，既能发挥算法的最大功效，又尽可能地节约成本。

2024年，地平线已是中国本土OEM的第一大辅助驾驶解决方案提供商，其整合了领先的算法、专用的软件和先进的处理硬件，为高级辅助驾驶和高阶智能驾驶提供核心技术。

地平线创始人余凯在嘉宾派课堂授课

4、黑芝麻智能：受小米两轮加码的汽车芯片“独角兽”

2024年8月8日，黑芝麻智能国际控股有限公司（下称“黑芝麻智能”）在港交所主板上市，“中国自动驾驶芯片第一股”就此诞生。

自2016年成立以来，黑芝麻智能备受投资机构和各大厂商的青睐。不仅先后完成10轮融资，而且不断有汽车相关背景的投资人出现，比如2018年的蔚来资本，2019年的上汽集团，2022年的博世集团及东风汽车集团。

这些知名投资方的相继入局，为黑芝麻智能的技术研发、产品迭代以及市场拓展提供了强劲动力。值得一提的是，2021年9月，黑芝麻智能宣布完成数亿美元战略轮及C轮融资，其中战略轮由小米长江产业基金、富赛汽车(一汽集团、富奥汽车和德赛西威成立的合资公司)参与投资、C轮融资由小米长江产业基金领投。

小米系的小米长江产业基金两轮加码投资，足见其对于黑芝麻智能重视程度，而这也是小米宣布造车后，在智能汽车产业链上投资的第一家企业。

能够得到众多资本的追逐，与黑芝麻智能最初确立的精准定位有着密切联系。2016年，恰逢AI浪潮兴起，国内的自动驾驶行业方兴未艾，初创企业大多是以算法和平台为切入点，几乎没有涉足自动驾驶芯片的企业。于是，黑芝麻智能创始人单记章决定创业，并且以自动驾驶芯片作为切入口。

2020年6月，黑芝麻智能发布华山A1000/A1000L，这是国内第一款可以支持L2+/L3自动驾驶的车规级芯片；2021年4月，黑芝麻智能发布华山A1000 Pro，该芯片可支持高级别自动驾驶功能，实现从泊车、城市内部到高速场景的无缝衔接。

通过华山系列芯片的迭代升级，黑芝麻智能获得全球众多头部车企、Tier 1供应商的青睐。目前，华山A1000芯片已处于全面量产状态，获得一汽集团、东风集团、吉利集团、江汽集团等国内多家头部车企采用，量产车型包括领克08、合创V09、东风eπ007及东风eπ008首款纯电SUV等。

在华山系列芯片取得显著成果之际，黑芝麻智能并未停下创新步伐，而是继续深耕芯片技术领域，推出武当系列芯片。

2023年4月，黑芝麻智能正式发布武当系列首款芯片C1200。武当系列芯片主打智能汽车跨域计算平台，单芯片可覆盖智能车核心场景，如座舱域、智驾域等的融合计算，能更好地满足智能汽车对芯片集成度和可拓展性的高要求。

2021年-2023年，黑芝麻智能营收分别为6050万元、1.65亿元及3.12亿元，复合年增长率为127.2%。营收规模看似不大，但根据弗若斯特沙利文数据，2023年，按出货量计算，黑芝麻智能是全球第三大车规级高算力SoC供应商，仅次于英伟达和地平线。

目前，黑芝麻智能业务覆盖自动驾驶芯片及解决方案、智能影像解决方案两大领域。其中，自动驾驶芯片及解决方案是黑芝麻智能的营收支柱，占比高达88.5%。

从产品布局上看，华山、武当系列芯片凭借着高算力性能和跨域计算的优异表现，丰富了自动驾驶的应用体验，同时也让黑芝麻智能牢牢占据了自动驾驶芯片市场的一席之地。

5、佑驾创新：被阿里CEO看中的智驾性价比“黑马”

伴随着黑芝麻智能、地平线、文远知行、小马智行先后上市，国内自动驾驶企业IPO浪潮已经掀起，而下一个完成赴港上市的企业，大概率是深圳佑驾创新科技有限公司（下称“佑驾创新”）。今年10月底，佑驾创新获批上市备案通知书，拟发行不超过1.38亿股境外上市普通股，并在香港联合交易所上市。

事实上，这家成立于2014年的智能驾驶解决方案供应商，其在资本市场上同样受到诸多认可。招股书显示，自成立至今，佑驾创新进行了超10轮融资，累计融资金额为14.48亿元。

2023年11月，公司完成了数亿元的E轮融资，投资方包括穗开投资、广州产投资本、超高清视频产业投资基金等知名机构。更引人注目的是，阿里巴巴CEO吴泳铭也成为了佑驾创新的股东之一，这无疑为公司发展增添了不少含金量。

目前，佑驾创新主要为智能汽车提供定制化L0至L2++级别的智能驾驶解决方案，并且正在开发L4自动驾驶技术，其中采用L4技术方案的首款产品无人公交Robobus，预计会在今年内交付。

而在业务分布方面，佑驾创新实现智驾解决方案、智能座舱解决方案和车路协同三大业务布局，其中，智能驾驶解决方案业务为主要收入来源，2021年-2023年，该业务占总营收的比例分别为98.8%、95.7%和81.1%。

通过这三方面的业务整合，佑驾创新可以达到软件、硬件、算法协同，加上体系化的规模量产经验，能够向市场提供兼具高效能和高性价比的智驾产品。比如，佑驾创新以仅8 TOPS（处理器运算能力单位）就可实现行泊一体DCLC及APA功能，而iSafaty解决方案的算力需求也仅在0.55-5 TOPS，这意味着其智驾解决方案在保证了性能的同时，还降低了功耗和成本，对于车企“卷”智能化并对成本管控到极致的背景下，核心竞争力凸显。

据统计，佑驾创新已经同12家整车厂合作，围绕17款车型开展定点项目的持续开发。同时，佑驾创新的技术方案，累计至少在22家整车厂的60款车型上实现了量产。

因此，佑驾创新的智能驾驶解决方案更多的是走极致性价比路线，这使其在竞争激烈的智能汽车技术市场中独树一帜。凭借这种独特的定位，佑驾创新吸引了众多车企客户的青睐，尤其是那些既渴望快速提升产品智能化水平，又受限于成本预算的汽车制造商。

6、轻舟智航：乘用车NOA高阶智驾领跑者

除了已经上市或者正在筹备上市的自动驾驶企业，近期获得融资的相关企业同样不少，其中就有轻舟智航。10月28日，北京轻舟智航科技有限公司（下称“轻舟智航”）宣布完成数亿元的C+轮新融资，资金将用于加大全栈自动驾驶技术的研发投入。

自成立以来，轻舟智航已经完成七轮融资，融资金额达到十多亿元，资方除了逐鹿聚航基金，还包括联想创投、TCL、元璟资本、IDG资本、TCL资本等知名投资机构。其中今年6月，轻舟智航拿到了由中关村科学城公司和翠湖基金联合投资的C轮融资，金额同样是数亿元。事实上，目前轻舟智航也已有上市规划，2025年会逐步启动上市相关程序。

同样是作为智能驾驶解决方案提供商，轻舟智航相比佑驾创新走中低阶性价比路线不同的是，其更多是聚焦在中高阶为主，技术使用场景则集中在商用车型和自动驾驶巴士两方面。

由于轻舟智航的核心团队成员是一批从谷歌旗下无人驾驶出租车公司Waymo走出的青年才俊，在经历了Waymo的洗礼之后，深知Robotaxi无人出租驾驶落地的困难和数据闭环的重要性，所以选择了小巴公交Robobus场景率先落地。

从2019年成立至今，尽管只有5年时间，但其在智能驾驶方案方面的成绩却有目共睹。2022年5月，轻舟智航与地平线达成合作。目前，基于轻舟智航自动驾驶全栈软件算法和地平线征程5算力平台，已打造了“轻舟乘风中高阶智驾解决方案”，并在业内率先实现城市NOA；基于征程6，轻舟智航又完成了全栈功能开发实车部署，并行业首发该方案，进一步将城市NOA打入15万级车型。

根据高工智能汽车研究院的数据，2023年1月-2024年7月，国内乘用车NOA高阶智驾系统方案排名中，轻舟智航以50.84%市场份额位居第一，市场份额甚至超过了华为。截至10月15日，轻舟智航NOA方案已服务超过40万高阶智驾用户，是中高阶智驾上车量最大的解决方案提供方，今年内更将有超60万辆车搭载轻舟中高阶辅助驾驶方案。

目前，轻舟智航已经实现从L2++到L4级自动驾驶技术的渐进式进化，接下来将会推动L4级自动驾驶时代的全面到来。

不过，在L4级自动驾驶时代，将会是高速NOA加速向城市NOA、泊车全场景贯通，从基础辅助驾驶（自适应巡航、车道保持）、增强辅助驾驶（自动变道、自主超车）向高阶智能驾驶（点到点）跨越的关键节点，在自动驾驶阵营中要想保持领跑，轻舟智航需要在这些方面进一步发力。

7、元戎启行：端到端模型赋能Robotaxi的新玩家

除了轻舟智航，同样获得融资的还有深圳元戎启行科技有限公司（下称“元戎启行”）。11月5日，元戎启行宣布完成1亿美元C1轮战略融资，这也创下今年国内数额最大的自动驾驶供应商单笔融资纪录。值得一提的是，这笔融资是来自长城汽车的手笔。

元戎启行成立于2019年，目前已经与4家主机厂达成量产合作，目前团队超800人，其解决方案已在近2万台车上量产落地，这种快速的商业化进展和执行效率，也是元戎启行能够在此时获得长城融资的关键因素。

而在今年一季度，元戎启行正式成为长城汽车供应商，在长城汽车8月发布的新蓝山上，已搭载了由元戎启行提供的无图城区NOA功能的解决方案。

事实上，能够在成立仅5年就在行业推出无图NOA方案，在不依赖高精度地图的情况下实现车辆的导航辅助驾驶功能，这与元戎启行的研发团队有着密切关联。据了解，元戎启行的核心研发人员均是业内最早一批从事人工智能研发及落地的人才，对人工智能、端到端模型等关键技术有着透彻的理解与娴熟的运用能力。

在元戎启行成为长城汽车的智驾供应商之后，其也改变了高阶智驾量产玩家的市场版图，并成为继华为和Momenta之后的第三家高阶智驾量产供应商。

但相比华为和Momenta，元戎启行在前装量产市场起步较晚，最初元戎启行瞄准的是L4级自动驾驶，即无人出租车Robotaxi入手。不过，元戎启行随后在2023年初转向量产智能辅助驾驶端到端模型，成为业内第一批研发端到端架构的玩家。

所谓端到端模型，这是时下非常流行的一个概念，可以通过一个统一的深度学习模型，直接将传感器输入端映射为车辆控制输出端，减少了中间环节，提升了系统的实时性和准确性。

在过去，传统的模块化自动驾驶就像两个人合作驾驶，一人看路一人开车，但两个人交流信息传递中，可能会出现误差和延迟。而端到端自动驾驶就像一个“老司机”，直接观察路况并做出驾驶决策，就变得更加高效准确。

而通过端到端模型技术的落地，元戎启行也开始计划用量产车实现无人出租车的规模化运营。与传统的无人出租车不同，元戎启行的无人出租车不受运营区域的限制，在时间成本和经济成本上更具优势，更有助于市场普及和加快无人出租车的落地进程。

事实上，长城汽车之所以引入元戎启行为第二家智驾供应商，看中的就是元戎启行在高阶智驾和端到端大模型方面的理解能力。目前，长城新上市的魏牌蓝山智驾版本搭载的最新一代Coffee Pilot Ultra智驾系统，可通过端到端一体化大模型实现城市NOA。

随着智能驾驶汽车的量产上路和 Robotaxi的规模化运营，元戎启行的智能驾驶系统将拥有更高阶的思考能力，在接下来的城市NOA大赛竞争过程中，元戎启行端到端一体化的大模型技术，或将会被长城汽车视为能够夯实自身智驾护城河的关键因素。

8、总结

毫无疑问，今年是自动驾驶企业登陆资本市场的 “大年”。除了上述提到的自动驾驶企业之外，近期还有若干其他企业在蠢蠢欲动，试图在这波资本热潮中分得一杯羹。

对于资本市场而言，自动驾驶企业的扎堆上市可能会在短期内吸引大量资金流入，但同时也会面临监管部门的严格审视。投资者在关注企业技术实力和发展前景的同时，也需要更加谨慎地评估企业的盈利能力和风险因素。

未来的自动驾驶行业既充满着各种机遇，也面临着无数挑战。谁会成为下一个自动驾驶IPO企业，其实并不重要。在投资者眼中，那些能够在技术、运营、数据和合作等多方面协同进步，展现出稳健发展态势的自动驾驶企业，或许才是真正值得长期投资的对象。

作者 | 沈思涵

出品 | 嘉宾商学

参考资料：

[1]魏文 肖逸思、自动驾驶十年风云：寒冬过后，曙光初现.第一财经.2022

[2]刘俊宏.靠卡车赚钱，小马智行等待Robotaxi的春天.光锥智能.2024

[3]晚点团队.地平线上市，资本市场迎来一类“慢”公司.晚点Auto.2024

[4]文远知行，全球通用自动驾驶第一股的“四两拨千斤”之道.华尔街见闻.2024

[5]王欣.长城下注，元戎启行杀出重围. 智驾网.2024